为实现360度全景环视 黑芝麻智能发明智能图像拼接方案

【嘉勤点评】黑芝麻智能发明的利用安装在车辆周围的摄像机和雷达进行360度全景环视的拼接光学图像的方案，主要采用一种拼接全景光学图像的方法，通过识别光学图像物体之间的衔接缝，来检测图像与图像之间是否可以进行拼接，并映射到雷达图像数据中，从而完成360度全景环视的拼接。

近日，全球自动驾驶计算芯片引领者黑芝麻智能科技有限公司宣布今年已经完成数亿美元战略轮及C轮融资两轮融资，战略轮由小米长江产业基金，富赛汽车等国内产业龙头企业参与投资。

黑芝麻智能成立于 2016 年，致力于打造性能最强、算力最高的国产自动驾驶计算芯片。为了配合其研制的华山系列自动驾驶芯片，黑芝麻智能还发布了山海人工智能开发平台。它拥有50多种AI参考模型库转换用例，可降低客户的算法开发门槛，还能够助力客户快速移植模型和部署落地的一体化流程。

而该算法库的作用之一，就是完成汽车的全景环视。目前，汽车全景环视可用于在交通中辅助驾驶员或用于安全地停放车辆，而且可以用于车辆的缓慢操控，车辆所搭载的雷达和摄像头可以通过检测车辆周围的物体以帮助驾驶员避免发生碰撞。

而为了实现真正意义上的汽车360度全景环视，黑芝麻智能在2019年5月5日申请了一项名为“利用安装在车辆周围的摄像机和雷达进行360度全景环视的拼接光学图像的方法”的发明专利（申请号：201910367735.0），申请人为黑芝麻智能科技（上海）有限公司。

根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项技术方案吧。

首先，在介绍具体的360度全景环视的拼接方法之前，我们先来看看该专利中展示的二维雷达数据和三维雷达数据的特点。如上图，为该专利中展示的二维雷达的拟合曲线，该二维(2D)曲线利用B样条拟合方法进行绘制，其中多个“*”号210表示来自雷达128的稀疏雷达数据，并且拟合曲线212(线)表示2D曲线。车辆214的xy-中心位于(0，0)。

从该图中，我们可以获取来自雷达的雷达成像数据，即距周围车辆的距离，并且拟合2D曲线以包含从车辆到由雷达检测到的各个物体的距离。

【嘉勤点评】黑芝麻智能发明的利用安装在车辆周围的摄像机和雷达进行360度全景环视的拼接光学图像的方案，主要采用一种拼接全景光学图像的方法，通过识别光学图像物体之间的衔接缝，来检测图像与图像之间是否可以进行拼接，并映射到雷达图像数据中，从而完成360度全景环视的拼接。

近日，全球自动驾驶计算芯片引领者黑芝麻智能科技有限公司宣布今年已经完成数亿美元战略轮及C轮融资两轮融资，战略轮由小米长江产业基金，富赛汽车等国内产业龙头企业参与投资。

黑芝麻智能成立于 2016 年，致力于打造性能最强、算力最高的国产自动驾驶计算芯片。为了配合其研制的华山系列自动驾驶芯片，黑芝麻智能还发布了山海人工智能开发平台。它拥有50多种AI参考模型库转换用例，可降低客户的算法开发门槛，还能够助力客户快速移植模型和部署落地的一体化流程。

而该算法库的作用之一，就是完成汽车的全景环视。目前，汽车全景环视可用于在交通中辅助驾驶员或用于安全地停放车辆，而且可以用于车辆的缓慢操控，车辆所搭载的雷达和摄像头可以通过检测车辆周围的物体以帮助驾驶员避免发生碰撞。

而为了实现真正意义上的汽车360度全景环视，黑芝麻智能在2019年5月5日申请了一项名为“利用安装在车辆周围的摄像机和雷达进行360度全景环视的拼接光学图像的方法”的发明专利（申请号：201910367735.0），申请人为黑芝麻智能科技（上海）有限公司。

根据该专利目前公开的相关资料，让我们一起来看看这项技术方案吧。

首先，在介绍具体的360度全景环视的拼接方法之前，我们先来看看该专利中展示的二维雷达数据和三维雷达数据的特点。如上图，为该专利中展示的二维雷达的拟合曲线，该二维(2D)曲线利用B样条拟合方法进行绘制，其中多个“*”号210表示来自雷达128的稀疏雷达数据，并且拟合曲线212(线)表示2D曲线。车辆214的xy-中心位于(0，0)。

从该图中，我们可以获取来自雷达的雷达成像数据，即距周围车辆的距离，并且拟合2D曲线以包含从车辆到由雷达检测到的各个物体的距离。

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